紅豆洗淨，記得將浮在水面上不好的豆子撈除，再浸泡6小時。
泡水後的紅豆，放入鍋中的500ml開水中，先以中火煮滾再轉成小火熬煮，加蓋燜煮30∼40分鐘收乾點，變成蜜紅豆，加黃砂糖調味。
小火大概會需要煮4小時左右，期間要不停攪拌，才不會讓紅豆燒焦。
取出蜜紅豆，放入牛奶、煉乳攪拌均勻。
放入模具中，放入冷凍庫冰至結凍即可。
冷凍時間：冰箱冷凍庫內的溫度需在攝氏零下20度（約強冷）以下，製成冰棒的時間約5∼6小時，就能完成。
使用模具與道具：不是外觀長條型的才叫冰棒，大家可以發揮創意，或是利用家中不同的杯具或器皿，就可以做出屬於自己的創意冰棒。
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