取一鍋倒入花生，將花生洗淨，並注入乾淨的水，水需蓋過花生，浸泡一夜備用。
將鍋中浸泡花生的水瀝乾，重新加入約4,000C.C.的水，放在瓦斯爐上煮，先開大火，煮滾後轉小火慢慢熬煮。
小火熬煮約3.5小時後關火，鍋上鍋蓋，再燜約1小時。
打開鍋蓋，若湯汁變乳白色，再用湯杓將花生撈起，如花生呈現鬆軟狀態就表示已經熟了。
重新開中火，等湯滾時，加入紅砂糖，用湯杓攪散拌勻融化後關火，之後再加入煉乳攪拌均勻，靜置放涼。
用圓嘴湯匙將花生牛奶舀入枝仔冰盒裡，如果沒有枝仔冰盒可用冷凍袋或空布丁盒取代。花生牛奶填好後即可插上棍子，並放入冷凍室，約過一個晚上就會結凍成花生牛奶枝仔冰棒。
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