相傳西漢時，淮南王劉安為了長生不老而煉丹，卻意外在煉丹爐中以黃豆做出最早的豆腐，這是最多人相信的豆腐由來，但無論如何，這塊四方形的白色食物已存在我們的生活中許久，只要走進賣場都能尋找到它的身影。
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豆腐種類多多，使許多主婦熱愛的食材。
市面上的豆腐，其來源多是從黃豆製成的豆漿，當豆漿過濾去渣、產生的生漿就可製成「豆花」和「盒裝豆腐」，兩者都需加入凝固劑，盒裝豆腐使用的凝固劑會直接將豆腐成形、而豆花則用石膏、鹽滷製成，在豆蛋白凝結沉澱的過程就會產生豆花。
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進一步因凝固劑、豆漿的濃度不同，較淡的會製成嫩豆腐、較濃的就變成板豆腐，板豆腐又因加工或製程手續的不同，會形成凍豆腐、傳統百頁豆腐、臭豆腐、豆腐乳。
目前製作豆腐的凝固劑常見「熟石膏、鹽滷、葡萄糖酸內酯」，不同的凝固劑會製作出不同質感的豆腐，也有人用泥火山水、苦水，而其內含元素不外乎鎂和鈣，能將黃豆的豆蛋白加以凝結。一般來說最常見的是用石膏製作板豆腐。
豆腐家族的成員不少，帶你一一了解不同成員的特色。
將豆漿持續加熱後，豆漿表面的蛋白質會凝結成薄膜，即是豆皮。用工具挑起薄膜晾乾定型，然後曬乾或油炸，就是常見火鍋料中的豆皮，也稱之為腐皮或腐竹。
在豆腐製成前，原料豆漿煮好、過濾並將凝固劑加入後，使其自然凝結沉澱，就會變成傳統的豆花，不過現在多數豆花都有添加澱粉，讓口感更滑嫩、Q彈。
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在製作上算是加工食品，和傳統板豆腐製作步驟在豆漿前都一樣。之後直接注入盒內，再加入葡萄糖酸內酯並加熱，可使豆漿的蛋白質凝固，就形成盒裝豆腐；此做法普遍用在豆乾、油豆腐、素雞、干絲等加工食品上，用不同濃度凝固劑，可變化出不同口感、樣貌的豆製品。
又稱軟豆腐、南豆腐、水豆腐，因質地如絹布般細滑，日本人稱之為絹豆腐。最大特色就是軟嫩，製作時豆漿濃度比較低，加壓的壓力較小、時間短，加入石膏成形時，破碎程度也不會像板豆腐這麼明顯；質地較細膩、易破碎，適合用來和魚、蔬菜一起料理。
因成品放板子上而得名，又稱老豆腐、硬豆腐、北豆腐，日本人則用包覆豆腐成形所使用的棉布命名，稱之木棉豆腐。是最傳統也最基本的豆腐，口感較紮實、綿密，會因豆漿濃度不同、軟硬度略不同，但無一定濃度標準，只要放進鍋裡煮，用筷子夾不會斷，就可稱為板豆腐，超市販賣的家常豆腐、火鍋豆腐口感都屬這一類，較適合油炸或鐵板料理。
將豆腐切塊後再次加壓排水，就是沒有上色的「白豆乾」；白豆乾因為富含蛋白質與水分，比較容易腐敗，較不耐存放。將白豆乾放入糖烏（煮過焦化的麥芽糖）煮過上色，可以減少水分、延長保存時間，就是日常看到的咖啡色豆乾。
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將做好成型的板豆腐，直接放入冷凍庫內，受結冰的物理變化影響，豆腐內便會形成如海綿狀的大小空隙，口感比豆腐更添嚼勁，適合用來煮火鍋、易吸收湯汁。
主要分為兩種菌種，其一是利用黴菌發酵，另一是丟入酵母菌中發酵，但因這兩種自然發酵的方法，會讓成品品質較不穩定，因此現在多是讓豆腐直接長黴菌後，用各種口味的調味水調味，加熱後降溫就可販售。
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無論蒸或炸，都用製作好的板豆腐加工。傳統做法：先將做好的板豆腐放入發酵缸，利用蛋白質發酵。目前台灣臭豆腐市場用量大，傳統做法來不及生產，現多用蔬果發酵、先製成酵汁，將製好的豆腐放入並浸泡6至8小時，便可直接料理，而豆腐本身沒有真的經過發酵。
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最早由中國傳來，正統百頁豆腐主要是豆腐加壓成形時，將其壓扁、類似干絲狀，吃的時候是片狀。但現在一般滷味、鹽酥雞攤常見的百頁豆腐，因添加較多調味料，並非傳統製作，嚴格說起來不是豆腐，而是用黃豆、蛋白、玉米澱粉、糖、鹽等原料做成的類似魚板的加工食品。
豆腐主要材料是黃豆，由於黃豆有許多天敵，例如旱災、病蟲害，或農人為了減少雜草而噴灑除草劑，卻因此妨礙黃豆生長，這都會造成黃豆產量減少，因此科學家將部分微生物基因注入黃豆內，使黃豆更耐病蟲害與除草劑等，以避免產量損失，而以改變基因的黃豆做出的豆腐即稱「基改豆腐」，反之則稱「非基改豆腐」。
製作豆腐的原料黃豆又稱大豆，而八分熟、還帶著豆筴的黃豆就是我們常吃到的毛豆。此外，由於豆腐常給人軟嫩、綿密印象，因此讓很多不是「豆腐」的東西，因口感、外型類似豆腐而被冠上「豆腐」名義，像「杏仁豆腐」主原料只有杏仁、「花生豆腐」也是花生製成、「魚豆腐」則是用魚漿製成，大部分這些食品並非包含豆腐、黃豆等元素。
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